选型手册：袋装物料码垛选型指引
《袋装物料码垛选型手册》汇总五类设备的适用边界、抓手匹配规则、抓取重量边界与现场接口核对清单，供设备选型阶段参考使用。
《袋装物料码垛选型手册》把五类设备的适用边界、抓手匹配规则、抓取重量边界与现场接口核对清单整理成一份可对照的资料，供选型阶段参考。
手册目录
- 一、物料形态与抓手匹配规则（袋 / 箱 / 桶）
- 二、五类设备的适用边界与技术路线区分
- 三、负载范围与机型匹配
- 四、场地与进料条件核对清单（门宽 / 吊装口 / 受料口高度）
- 五、电气与气源余量核对清单
- 六、现场试跑验证方法与记录表
- 七、常见选型误区
核心速查表
一、物料形态与抓手匹配
| 物料形态 | 推荐抓手 | 说明 |
|---|---|---|
| 编织袋装粉料 | 夹爪 / 抱夹 / 夹带式 | 袋面容易挂粉，注意夹持面清洁与夹持力设定，配托板防止袋底下坠。 |
| 编织袋装颗粒料 | 机械夹爪为主 | 颗粒料袋袋形相对饱满，以夹爪夹持为主，配合托板防止袋底下坠与破袋。 |
| 纸箱 | 吸盘 / 夹抱 / 二合一 | 箱面平整密闭时可用吸盘；箱面覆膜、软塌或箱型多变时优先夹抱或二合一。 |
| 桶装 | 抱夹式 | 按桶径与桶口结构定制夹持面，注意夹持力与桶体变形的平衡。 |
二、抓取重量与机型匹配
| 单件重量 | 可选范围 | 说明 |
|---|---|---|
| ≤ 150 公斤 | 五类设备常规覆盖 | 按物料形态与产线节奏在立柱式与机器人式之间选择。 |
| 超过 150 公斤 | 按实际工况核定 | 超过常规抓取段的单件重量，按实际工况、袋型与节拍逐项核定，不预设上限数字。 |
三、五类设备适用边界
| 设备 | 负载 / 速度 | 核心差异 | 首选袋装场景 |
|---|---|---|---|
| 协作码垛机器人 THR-160 |
≤30kg / 6 秒·节拍 | 轻量紧凑、免编程、一键启动 | 场地紧凑、产量中低、换型勤的轻量袋/箱线 |
| 关节码垛机器人 KW1180M-3200 |
180kg / 10–13 次·分 | 负载大、半径 3200mm、节拍高 | 大产量、多品种的饲料/化工/食品袋装线 |
| 袋装物料立柱关节码垛机 SDTH-2400-2000 |
≤150kg / 420–500 包·时 | 立柱贴墙、占地小、垛型与位置更灵活 | 老厂房贴墙、垛型/位置较复杂的袋装线 |
| 立柱直臂码垛机 SDTH-2000-100 |
50kg / 约 400 次·时 | 结构简单、运行稳定、维护量低 | 单一品种、产量稳、垛型固定的长稳产线 |
| 化工塑料袋料立柱拆包机器人 SDTH-2400-2000 |
25–150kg / 约120–150 袋/小时 | 前段自动破袋、可接后段码垛 | 化工粉体、饲料、化肥、PP 颗粒等袋装粉/颗粒拆包 |
四、现场接口核对清单
- 场地：可用长宽高尺寸、立柱或机器人安装位、周边通道与叉车动线。
- 物料：形态（袋 / 箱 / 桶）、单件重量、外形尺寸、包装材质与表面状况。
- 产能：每小时件数要求、连续运行时长、峰值与常态的差异。
- 垛型：托盘规格、每层件数、层数、是否需要交错咬合与隔纸。
- 接口：上游输送高度与形式、下游取垛方式、电源容量、气源压力与流量。
- 环境：粉尘、湿度、温度、是否有防爆或食品级要求。
选型常见问题
自动码垛线一般由哪些设备组成？
一条自动码垛线通常包含：上料/供袋单元、输送与整形机构、码垛主机（立柱式或机器人式）、托盘库与空托盘输送、成品下线输送，以及末端的缠膜或捆扎设备。若前段涉及袋装粉体，还可衔接立柱拆包机器人组成拆包—码垛一体线。具体配置按物料形态、节拍与场地确定。
码垛设备日常维护麻烦吗？
日常维护以易损件检查与清洁为主：定期查看抓手或夹爪磨损、导轨与减速机润滑、气路过滤与排水、光电与限位是否正常，并清理积尘。立柱式结构相对简单、维护点更少；机器人式轴多，需按周期做润滑与校准。具体周期以设备说明书为准。
码垛机器人一台大概多少钱？
价格受负载、节拍、抓手方案、是否配套输送与托盘库影响，区间跨度较大，脱离工况谈单一数字意义不大。建议先明确物料形态、单件重量、目标节拍与场地条件，再据此估算配置区间。以实际工况核定为准。
立柱式还是机器人式码垛好？
两者不是替代关系，是路线选择。场地紧、品种稳定、垛型固定、看重低维护，立柱式（立柱直臂 / 立柱关节）更合适；品种多、换型频繁、节拍压力大或需覆盖多工位，机器人式（协作 / 关节）更从容。按场地、节拍、品种数量、换型频率、维护能力五项逐条比对即可。
袋装物料码垛用什么抓手？
编织袋、纸袋类物料以夹爪、抱夹或夹带式抓手为主；纸箱、彩盒等表面平整、密封好的包装，通常采用吸附式抓手。具体选型看物料形态、单件重量与产线节拍。
饲料、化工、食品厂适合哪种码垛设备？
饲料厂多为颗粒袋、品种有变化，协作式或立柱关节较常见；化工粉体前段常配立柱拆包机器人，后段按袋型选立柱式或机器人式；食品厂以纸箱彩盒为主，机器人式配吸附或夹持抓手较灵活。最终仍以单件重量、节拍与场地为准。